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磁阻电机的调试

编辑:山东翔讯电器有限公司时间:2018-03-09

 1、初始化参数

  在接线之前,先初始化参数。

  在操控卡上:选好操控方法;将PID参数清零;让操控卡上电时默许使能信号封闭;将此状况保存,保证操控卡再次上电时即为此状况。

  在步进伺服电机上:磁阻电机设置操控方法;设置使能由外部操控;编码器信号输出的齿轮比;设置操控信号与电机转速的比例关系。一般来说,主张使伺服作业中的最大规划转速对应9V的操控电压。比方,山洋是设置1V电压对应的转速,出厂值为500,假如你只预备让电机在1000转以下作业,那么,将这个参数设置为111。

  2、接线

  将操控卡断电,衔接操控卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需要接的:操控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和操控卡(以及PC)上电。此刻电机应该不动,并且可以用外力轻松滚动,假如不是这样,查看使能信号的设置与接线。用外力滚动电机,查看操控卡是否可以正确检测到电机方位的变化,不然查看编码器信号的接线和设置

  3、试方向

  关于一个闭环操控系统,假如反应信号的方向不正确,结果肯定是灾难性的。经过操控卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度滚动,这就是传说中的“零漂”。

  一般操控卡上都会有按捺零漂的指令或参数。运用这个指令或参数,看步进磁阻电机的转速和方向是否可以经过这个指令(参数)操控。假如不能操控,查看模拟量接线及操控方法的参数设置。承认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。假如电机带有负载,行程有限,不要选用这种方法。测试不要给过大的电压,主张在1V以下。假如方向不共同,可以修正操控卡或电机上的参数,使其共同。

  4、按捺零漂

  在闭环操控过程中,零漂的存在会对操控作用有必定的影响,最好将其按捺住。运用操控卡或伺服上按捺零飘的参数,细心调整,使电机的转速趋近于零。因为零漂自身也有必定的随机性,所以,不用要求电机转速肯定为零。

  5、树立闭环操控

  再次经过操控卡将伺服使能信号放开,在操控卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,假如真实不放心,就输入操控卡能答应的最小值。将操控卡和伺服的使能信号翻开。这时,磁阻电机应该现已可以依照运动指令大致做出动作了。

  6、调整闭环参数

  细调操控参数,保证步进伺服电机依照操控卡的指令运动,这是必需要做的作业,而这部分作业,更多的是经历,这儿只能从略了。